博客
关于我
PCL滤波 ProjectInliers平面投射
阅读量:238 次
发布时间:2019-03-01

本文共 1310 字,大约阅读时间需要 4 分钟。

#include 
#include
#include
#include
#include
intmain(int argc,char ** args){ pcl::PointCloud
::Ptr cloud(new pcl::PointCloud
()); pcl::PointCloud
::Ptr cloud_pj(new pcl::PointCloud
()); cloud->width = 5; cloud->height = 1; cloud->points.resize(cloud->width * cloud->height); for (auto& p : *cloud) { p.x = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f); p.y = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f); p.z = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f); } std::cerr << "cloud before projection" << std::endl; for (const auto& p : *cloud) std::cout << " " << p.x << " " << p.y << " " << p.z << " " << std::endl; pcl::ModelCoefficients::Ptr mc(new pcl::ModelCoefficients()); //平面模型的方程为 ax+by+cz+d = 0,此时设置 a = b = d = 0,c =1,则平面为 z=0的平面,也就是 X-Y平面 //mc->values.resize(4); //mc->values[0] = mc ->values[1] = 0; //mc->values[2] = 1.0; //mc->values[3] = 0; //投射可以是任意的平面 mc->values.resize(4); mc->values[0] = mc->values[1] = 2; mc->values[2] = 1.0; mc->values[3] = 0; pcl::ProjectInliers
proj; proj.setModelType(pcl::SACMODEL_PLANE); proj.setInputCloud(cloud); proj.setModelCoefficients(mc); proj.filter(*cloud_pj); std::cerr << "Cloud after projection" << std::endl; for(const auto & p :*cloud_pj) std::cout << " " << p.x << " " << p.y << " " << p.z << " " << std::endl; return 0;}

转载地址:http://wrct.baihongyu.com/

你可能感兴趣的文章
MySQL数据库服务器端核心参数详解和推荐配置(一)
查看>>
mysql数据库死锁的产生原因及解决办法
查看>>
MySQL数据库的事务管理
查看>>
mysql数据库的备份与恢复
查看>>
Mysql数据库的条件查询语句
查看>>
MySQL数据库的高可用
查看>>
Mysql数据库相关各种类型的文件
查看>>
MYSQL数据库简单的状态检查(show processlist)
查看>>
MYSQL数据库简单的状态检查(show status)
查看>>
MySQL数据库系列
查看>>
MYSQL数据库自动本地/异地双备份/MYSQL增量备份
查看>>
mysql数据库表增添字段,删除字段、修改字段的排列等操作,还不快来
查看>>
MySQL数据库被黑了
查看>>
mysql数据库设计
查看>>
MySQL数据库设计与开发规范
查看>>
MYSQL数据库进阶操作
查看>>
MySQL数据库配置文件调优详解
查看>>
MySQL数据库酒店客房管理系统(含MySQL源码) 结课作业 做的不是很好
查看>>
mysql数据库里的一些坑(读高性能mysql有感)
查看>>
MySQL数据库面试题(2021最新版)
查看>>