博客
关于我
PCL滤波 ProjectInliers平面投射
阅读量:238 次
发布时间:2019-03-01

本文共 1310 字,大约阅读时间需要 4 分钟。

#include 
#include
#include
#include
#include
intmain(int argc,char ** args){ pcl::PointCloud
::Ptr cloud(new pcl::PointCloud
()); pcl::PointCloud
::Ptr cloud_pj(new pcl::PointCloud
()); cloud->width = 5; cloud->height = 1; cloud->points.resize(cloud->width * cloud->height); for (auto& p : *cloud) { p.x = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f); p.y = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f); p.z = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f); } std::cerr << "cloud before projection" << std::endl; for (const auto& p : *cloud) std::cout << " " << p.x << " " << p.y << " " << p.z << " " << std::endl; pcl::ModelCoefficients::Ptr mc(new pcl::ModelCoefficients()); //平面模型的方程为 ax+by+cz+d = 0,此时设置 a = b = d = 0,c =1,则平面为 z=0的平面,也就是 X-Y平面 //mc->values.resize(4); //mc->values[0] = mc ->values[1] = 0; //mc->values[2] = 1.0; //mc->values[3] = 0; //投射可以是任意的平面 mc->values.resize(4); mc->values[0] = mc->values[1] = 2; mc->values[2] = 1.0; mc->values[3] = 0; pcl::ProjectInliers
proj; proj.setModelType(pcl::SACMODEL_PLANE); proj.setInputCloud(cloud); proj.setModelCoefficients(mc); proj.filter(*cloud_pj); std::cerr << "Cloud after projection" << std::endl; for(const auto & p :*cloud_pj) std::cout << " " << p.x << " " << p.y << " " << p.z << " " << std::endl; return 0;}

转载地址:http://wrct.baihongyu.com/

你可能感兴趣的文章
MySql 创建函数 Error Code : 1418
查看>>
MySQL 创建新用户及授予权限的完整流程
查看>>
mysql 创建表,不能包含关键字values 以及 表id自增问题
查看>>
mysql 删除日志文件详解
查看>>
mysql 判断表字段是否存在,然后修改
查看>>
MySQL 到底能不能放到 Docker 里跑?
查看>>
mysql 前缀索引 命令_11 | Mysql怎么给字符串字段加索引?
查看>>
MySQL 加锁处理分析
查看>>
mysql 协议的退出命令包及解析
查看>>
mysql 参数 innodb_flush_log_at_trx_commit
查看>>
mysql 取表中分组之后最新一条数据 分组最新数据 分组取最新数据 分组数据 获取每个分类的最新数据
查看>>
MySQL 命令和内置函数
查看>>
mysql 四种存储引擎
查看>>
MySQL 在并发场景下的问题及解决思路
查看>>
MySQL 基础架构
查看>>
MySQL 基础模块的面试题总结
查看>>
MySQL 备份 Xtrabackup
查看>>
mYSQL 外键约束
查看>>
mysql 多个表关联查询查询时间长的问题
查看>>
mySQL 多个表求多个count
查看>>